Элементы юриспруденции возникали по мере развития законодательства и правовой науки: некоторые сведения о праве включались в систему общего образования ещё в древности. Первоначально они сопутствовали религиозным знаниям и философии. Например, в Индии право брахманов связывалось с религиозным культом и изучалось наряду с ним. В Израиле правовые предписания изучались по Законам Моисея. В Древней Греции в школах стоиков обучали судебному красноречию.Постепенно юриспруденция обособилась в самостоятельную учебную дисциплину и уже применительно к Древнему Риму можно утверждать о наличии определённой системы юридического образования. Первоначально знание права в Древнем Риме также являлось привилегией жрецов. Римский юрист Секст Помпоний писал, что в 254 году до н. э. Тиберий Корунканий — первый верховный жрец из плебеев — объявил, что будет объяснять право каждому желающему, чем положил начало преподаванию права публично.Первая частная юридическая школа, где учителя читали лекции, давали ответы на вопросы и вели диспуты с учениками, была организована Сабином в I веке н. э. (основана школа сабинианцев была ещё раньше Капитоном). Также известна школа прокульянцев. В IV-V веках существовало уже несколько таких школ с четырёхлетним сроком обучения (в Риме, Константинополе, Афинах, Александрии, Цезарее, Бейруте), где ученики изучали сочинения известных римских юристов, прежде всего Институции Гая, а также сочинения Папиниана и Юлия Павла. В 533 году император Юстиниан издал специальную конституцию о введении 5-летнего курса обучения с обязательным изучением его Институций, Дигест и Кодекса Юстиниана.